石器时代平利县已有人类活动。夏代，平利属梁州；商周属庸国；春秋先属巴国，后属楚国；战国先属楚后属秦西城县(县治在今安康市汉滨区)；秦属西城县；西汉属汉中郡长利县；东汉光武六年(30)，废长利县，先后并入鍚县(今白河县)、西城县；三国属蜀鍚县；魏属鍚地上庸郡；西晋太康元年(280)以上廉水为名置上廉县，此为平利县置县之始，属荆州上庸郡，东晋废；南朝宋齐分设上廉、吉阳县，属上庸郡。北朝名吉安县属安康郡；隋改吉安为金川县，属金州西城郡；唐武德元年（618），以平利川名置平利县，属金州。武德八年（626）县城迁移到古声口南部；五代属金州；宋先设平利县，后并入西城县，后再复置；元属金州设巡检司；明复设平利县，先属大宁州(今重庆市巫溪县)后属兴安州；清乾隆四十七年(1782)兴安升州为府，平利遂属兴安府。 嘉庆十年（1805）县治由老县移治现县城；民国初年沿用清制，民国二年（1913）撤府设道，平利属汉中道。民国十六年（1927）陕西省撤道后为省直属，民国二十五年（1936）起属第五行政督察专员公署。
1949年5月31日，中国人民解放军首次解放平利县城。 7月10日，再次解放后建立人民政权。12月20日，平利县全境解放。至1950年1月10日陕西省人民政府成立,属陕南行政主任公署安康专署领导。此后属安康专员公署、安康地区行政公署。县人民政府驻地城关镇老正街。1989年9月县政府机关由城关镇老正街迁至城关镇新正街。 2000年12月，安康撤地设市，改安康地区为安康市，平利县遂属安康市管辖。
