夏、商时属梁朝域。
东周为楚地。
东汉永元七年（95年）汉和帝封平定西域名将班超为定远侯，县地为其封邑，置定远域，亦名平西域、班城。
三国蜀汉章武元年（221年）析城固县南部建南乡县，辖今镇巴、西乡两县地，县城设在归仁山，即今本县渔渡镇渔渡坝古城堡，此乃镇巴建县之始。
清嘉庆七年（1802年）析西乡南24地，取“汉定远侯封邑”之意置定远厅，其后，镇巴的县级行政区设置即稳定。
民国二年（1913年）废厅改称定远县，后3年改名镇巴县。
1932年，红四方面军创建川陕革命根据地，于次年9月在县境南部赤南乡曾建陕南县。
1935年2月红四方面军离境长征，陕南县名消失。
1949年12月17日镇巴和平解放，1949年12月19日镇巴县人民政府成立。
